最近资料的时候发现遥控船也挺好玩的，并且小区正好有水，看别人玩也挺好玩的，和四轴相比，技术难度和成本都相对低，于是就决定先做个遥控船了。

初步实现以下功能

1. 基于WFly 6A和android手机的双遥控
2. Android手机遥控时可以 视频，即可以看到摄像头的视频
3. 前进 后退 左右遥控功能
4. 基于GPS的导航
5. LED灯，方便晚上玩，现在基本上只有晚上有时间

硬件配置清单

1. 45mm＊12mm＊15mm船壳＋相关配件
2. Respbery Pi1 Model B，实现Wifi通讯，FP-V视频，控制无刷电调和舵机
3. 20A电调，无刷电机 1400KV。以前玩固定翼时买的，电调没有文档，使用PWM测试时发现了些控制规律，后面可能需要换好的电调
4. 11.1V 1500mAh 动力锂电池，加平衡充电器，，以前玩固定翼时买的
5. WFly 6A遥控器 ，万一树莓派出bug了， 还可以用遥控器回来啊，毕竟是在水池玩的， 遥控器的距离有500米啊
6. 9g舵机 2个

关键技术点

1. Respberry Pi无* 刷 电机控制，目前这方面网络上资料很少，我实验了2个晚上，基本上找出了PWM 无刷电调的规律
2. FP- V视频方案，这块也比较头疼，mjpeg方案感觉很卡，一秒只有几帧；motion主要是做视频 的，感觉也不适合；使用硬件 模块方法，感觉也不太合适，有发射 器和接收器组成，Android手机还要接收机，使用不方便，技术也复杂；还有就是H264方案，可能是最后的选择，但技术比较难；
3. Android和手机和树莓派的通 -信方式，要稳定 ，实时， 用tcp ，udp还是其它更高级的协议，目前还没有想清楚
4. 树莓派端打算使用Python和RPi.GPIO 开发，Android手机端直接写个App

5. 无 刷电机的固定问题

   项目Plan ：
   技术预研1周晚上时间，查看国外资料和git源码，决定技术方案，编写实验 代码
   硬件集成，先实现WFly 遥控，所有设备完成安装，争取2个晚上完成，先能玩起来
   Pi上的Python控制代码编写 ，3个晚上
   Android App编写 2个晚上

我有些航模硬件方面的经验，但主要能力在软件编程方面，希望航模和树莓派 高手 指导，给出建议。

最新进展，经过24个小时的hxackthon, 项目基本完成了，代码git地址 https://github.com/offbye/PiBoat